Faça o download do arquivo com o driver na URL disponibilizada no KB da VMware.
Após download, descompacte o arquivo, e copie o com extensão .vib para o seu host ESXi, por exemplo no /tmp.
Logue pelo SSH no seu host ESXi e execute o comando:
esxcli software vib install -v /tmp/scsi-megaraid-sas-6.506.51.00.1vmw-1vmw.500.0.0.472560.x86_64.vib